Čtvrtý díl stavby robotické ruky ARCTOS. Tentokrát jsem “jako zázrakem” dotiskl všechny potřebné díly a pustili jsme se do planetových převodů pro poslední segmenty ramena.
Celý stream si můžete pustit na YouTube.
Co jsme stavěli
Planetové převody
Další sada ozubených kol a spojek. Každý převod má svou sadu dílů — velká kola, malá kola, hřídele. Vše se musí přesně poskládat a zajistit. Tight fity do ABS dílů občas vyžadují trochu síly.
Poslední segmenty ramena
Ruka už má skoro kompletní mechaniku. Zbývají dva segmenty a pak zápěstí s gripperem. Celkový dosah bude 60 cm.
Výzvy dne
- Orientace dílů podle značek (IP, ZP a další) — musíte sledovat, kam co patří
- Některé díly mají tight fit a chce to opatrnost, aby nepraskly
- Manuál občas přeskočí krok — musíte hádat, co kam přijde
- Spousta drobných ozubených kol — krabička se šroubky a kolečky je nutnost
Stav projektu
Mechanicky je ruka z 80 % hotová. Zbývá:
- Poslední segment a zápěstí
- Elektronika (krokové motory jsou osazené, ale nezapojené)
- Firmware — plánuju Klipper
- Gripper (koncový efektor)
Příště snad dokončíme mechaniku a začneme s elektronikou. Už se těším na moment, kdy se to poprvé pohne.
